Dec 16

KEB伺服驱动器维修(F5M/S)常见参数设置

伺服驱动器维修技术

  KEB伺服驱动器维修(F5M/S)常见参数设置如下:

  我们需要利用KEB驱动器的操作软件COMBIVS来编制各种功能。在开始编制参数之前,首先在KEB安装盘里找到安装檔,并把COMBIVS安装在笔记本里;然后利用DIN66019协议或HSP5协议连接到驱动器。用笔记本操作驱动器所需的器件有:笔记本、2000的带232接口的面板、RS232连接线或HSP5连接线。利用COMBIVS连接上驱动器后,就开始编制参数。参数设定进入方法:开机显示“0.000”>按“Func”键,显示“ru . 9 . ”>按“Enter”键,使左边小数点闪亮>按“△”键进入参数设定状态。说明书的参数设置部分无用。

  一、 输入电机参数

  Fr01;copy parameter set

  Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm

  dr参数 ★ 电机参数是驱动器实现各种功能的运算依据,务必要输入准确。

  在COMBIVS里找到dr参数组,这个组里的参数都是电机参数,把惦记铭牌上的数据输入到这里。

  dr23; DSM rated current 额定电流

  dr24; DSM rated speed 额定转速

  dr25; DSM rated frequency 额定频率(n=60f/2p)

  dr27; DSM rated torque 额定转矩

  dr30; DSM stator resistance 定子电阻

  dr32 DSM rated power 额定功率(自动计算)

  输入电机参数后,进行电机自适应:断开使能信号,fr.10选择1或者2,回车确认。这时,与电机特性相关的各种数据会自动优化。

  二、寻找编码器零位

  输入编码器参数。

  Ec.0 1;encoder 1(inc/r); 编码器分辨率

  Ec.07;enc.1 trigger/mult. 编码器倍频

  Ec.01与Ec.07的乘积就是电机轴转一圈,输出的脉冲数。

  找零位:

  Ec.02;absolute pos enc.1 编码器的零位

  Ec.02输入2206,然后接通使能信号,同时Op.01选择2。这时驱动器会自动寻找零位,这个过程中,电机的相电流逐渐增大至额定电流,Ec.02的值不断变动,当相电流Ru.15的值稳定在额定电流,且E.02的值稳定不变后,表示零位找到。断开使能。

  三、 死循环开动电机

  oP00;reference source 给定源

  oP01;rotation source 旋转给定方式

  oP02;rotation setting 旋转方式

  oP03;reference setting 给定速度值

  Ru02;ramp output display 斜坡输入显示

  Ru09;encoder 1 speed 器回馈速度显示

  Op00选2,op03输入200,观察电机运行情况,若驱动器显示电机的实际速度Ru.09和给定速度Ru.02相同,则开始下一步功能的编制。

  四、 功能的编制

  完成所用功能,共享到三个参数集:

  参数集0:点动速度

  参数集1:定位

  参数集2:定位中断

  下面是参数集的编制过程和注释:

  Fr09 indirect set pointer 0 选择参数集0

  oP00 reference source 2:digital abs 选择模拟量给定点动速度

  oP01 rotation source3:FOR/REV,abs. 点动方向给定方式

  oP28 acc.time for. 0.50s 加速度时间

  oP30 dec.time for. 0.50s 减速度时间

  cS06 KP speed 300 大负载适应调节PI参数

  cS09 KI speed 40

  cS10 KI offset 0 低速度特性调节KI offset

  (CS06、CS09和CS10是驱动器的速度死循环调节器,用来调节死循环速度特性,调节方法见蓝皮手册P33页。)

  di11 I1 functions 2048:set I1 功能: 选择暂停参数集

  Fr02 parameter set source 4:term.inp.coded ID-I1-ST 参数集内部端子优先

  di12 I2 functions 536870912:posi start I2功能:定位启动脉冲

  di14 I4 functions -2147483648:prog funct I4功能:外部参考点清零

  di27 I4 prog.function 1:set reference point I4功能:外部参考点清零

  di15 IA functions -2147483648:prog funct IA功能:内部参考点清零

  di28 IA prog.function 1:set reference point IA功能:内部参考点清零

  di19 FOR functions4128:for+rst set F功能:返回参数集0且点动速度1

  di20 REV functions4160:rev+rst set R功能:返回参数集0且点动速度2

  di22 ST functions 16779392:err rst+set+pos/syn funkt. ST功能:势能和定位准备

  An31 ANOUT1 function 2:actual value(ru.7) 模拟量输出实际速度

  An36 ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15) 相电流输出

  Fr09 indirect set pointer 1 设置参数集1

  Fr01 copy parameter set 0 拷贝参数集0至参数集1

  PS00 pos/syn mode 21:posi mode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on

  定位功能选择

  PS01 act source 0:channel 1 定位脉冲通道为1

  (PS31与OP10的乘积为定位速度)

  PS23 index selection 0 定位序号

  PS24 index position 1000000 Inc 定位长度

  PS25 index speed 0.0001/min 定位完成后速度

  PS26 next index 0 下一个定位

  PS27 index mode 10:no+relative 定位方式:相对定位

  PS28 start index new profil 0 新定位开始序号

  PS06 KP pos/syn 50 调节定位准确度以及定位完成后轴保持的力度

  PS30 target window 200 Inc 目标窗,定位完成后输出信号给上位,调节剪床速度快慢

  do00 condition 0 54:target window rchd(Posi) 输出剪切信号

  do04 condition 4 54:target window rchd(Posi) 输出剪切信号

  do36 flag select.for R2 1:F0

  do43 cond.0 filter time 200ms

  An31 ANOUT1 function 2:actual value(ru.7) 模拟量输出实际速度

  An36 ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15) 相电流输出

  Op00 reference source 2:digital abs(op.3) 速度给定方式

  Op01 rotation source7:reference,no LS 直接给定方式

  Op03 reference setting 0.0001/min

  Op10 max.reference forward 2000.0001/min 对应最大定位速度

  Fr09 indirect set pointer 2 编制参数集2

  Fr01 copy parameter set 1 拷贝参数集1至参数集2

  oP10 max.reference forward 0.0001/min 定位速度设置为0

  Fr09 indirect set pointer 0 返回参数集0